Méthodologie d'évaluation du degré d'autonomie d'un robot mobile terrestre

Method formobile robot autonomy level evaluation

• Auteur / Autrice : Alexandre Lampe
• Direction : Raja Chatila
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Informatique
• Date : Soutenance en 2006
• Etablissement(s) : Toulouse, INPT

Mots clés

Mots clés contrôlés

Technologie -- Évaluation

Espaces métriques

Robots autonomes

Robots mobiles

Mots clés libres

Benckmark

Résumé

Notre approche pour l'évaluation de l'autonomie est de passer par la mesure des performances du robot vis-à-vis de la complexité de la tâche à accomplir. Nous avons fixé la tâche en choisissant une mission de navigation. La complexité varie d'une part à cause de l'environnement et d'autre part en fonction de la quantité d'information possédée par le robot sur cet environnement. L'hypothèse de travail est la suivante : plus l'environnement est complexe et plus les performances du robot risquent d'être réduites ; de manière similaire, plus le robot possède d'information sur le monde dans lequel il évolue et plus il a de chances de faire des choix conduisant à de meilleures performances. Nous avons proposé des métriques pour mesurer d'une part la complexité de l'environnement et d'autre part la quantité d'information. L'analyse de la mission se fait de manière globale et de manière locale.

Our method in autonomy evaluation is to mesure robot performances in respect with task complexity. The task is fixed with a navigation task. The complexity changes due to environment and due to the quantity of information the robot have about this environment. Our asumption follows : the more complexe the environment is the less the robot performances are, furthermore the more the robot got information the more the chances it have to make the right decision (wich should conduct to better performances) are. We have designed metrics to measure both the world complexity and information quantity. The mission analyse is made in a global way and in a local way.