Auteur / Autrice : | Ahmed Chaïbet |
Direction : | Said Mammar |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Automatique |
Date : | Soutenance en 2006 |
Etablissement(s) : | Evry-Val d'Essonne |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
Cette thèse s’inscrit dans le contexte de l’Automatisation des véhicules à basses vitesses. L'objectif de la thèse est centré sur l'automatisation de la conduite, ce qui permettra une amélioration des conditions de circulation en gardant la sécurité des passagers. La conséquence sera un allégement du trafic avec une réduction du stress affectant les conducteurs. Il s'avère alors nécessaire de disposer de techniques fiables, robustes et performantes. Dans cette optique, ces travaux de thèse sont subdivisés en trois volets. Un premier volet a été consacré à la modélisation (couplage des dynamiques latérale et longitudinale) et au positionnement du véhicule sur la route. Le deuxième volet traite le problème de reconstruction de variables non mesurables dans le véhicule. En effet, la commande des systèmes dynamiques requiert souvent la connaissance de variables qui ne sont pas accessibles directement pour des raisons diverses et variées (techniques et économiques). D'où la nécessité de disposer d'un algorithme pour reconstruire ces variables inconnues à partir de variables mesurables. La technique d'observateurs par modes glissants a été choisie alors pour traiter ce problème. Un tel choix est justifié par sa robustesse et par sa simplicité. Le troisième volet est dédié à la conception et synthèse de lois de commande. Deux approches de commandes non linéaires robustes ont été proposées afin de traiter le problème : les modes glissants d’ordre 1 et 2 et la technique du backstepping ont été adaptés au contrôle combiné latéral et longitudinal du véhicule. Des tests en simulation ont été effectués sur plusieurs scénarios de suivi de véhicule (manœuvre de changement de voie, changement de direction, manœuvre combinée, etc. ) pour évaluer le comportement des lois de commande proposées en termes de performance et de robustesse