Planification de trajectoire dans un environnement dynamique et génération de mouvement d'ordre non entier

Fractional differentiation in path planning in dynamic environment and path tracking

• Auteur / Autrice : Alexandre Poty
• Direction : Alain Oustaloup
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences physiques et de l'ingénieur. Automatique, productique, signal et image
• Date : Soutenance en 2006
• Etablissement(s) : Bordeaux 1

Mots clés

Mots clés libres

Robotique mobile

Planification de trajectoire

Génération de trajectoire

Génération de mouvement

Dérivée généralisée

Champ de potentiel

Fast marching

Input shaping

Filtre à dérivée généralisée bornée en fréquence

Synthèse de préfiltre

Résumé

Le thème général des travaux qui font l'objet de cette thèse concerne la dérivation non entière en robotique et commande. La première partie traite de la planification de trajectoire dans un environnement dynamique. L'intégration généralisée est utilisée ici à travers des potentiels généralisés pour permettre une variation progressive et continue de l'influence à distance des obstacles en fonction de leur dangerosité. La deuxième parti de la thèse est consacrée à la génération de consigne. Une approche basée sur le modelage de consigne (''preshaping'') est utilisée pour le contrôle de modes peu amortis. Elle est étendue aux systèmes à dérivée généralisée explicite. L'étude de la robustesse de la méthode aux variations de gain du système est effectuée. Elle est alors appliquée à une commande Crone de deuxième génération. Une deuxième méthode est basée sur le filtre à dérivée généralisé borné en fréquence permettant d'imposer le maximum de commande dès l'application de la consigne.