Apport de l'éclairage structuré à l'asservissement visuel

• Auteur / Autrice : Jordi Pagès
• Direction : François Chaumette
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Informatique
• Date : Soutenance en 2005
• Etablissement(s) : Rennes 1 en cotutelle avec Universitat de Girona

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robotique

Vision par ordinateur

Éclairage

Lasers

Servomécanismes

Résumé

Cette thèse traite du couplage entre l'asservissement visuel et l'éclairage structuré. Des motifs lumineux codés sont élaborés pour simplifier le problème de la mise en correspondance entre les images. Dans cette optique, les avantages et les inconvénients des motifs les plus intéressants sont comparés et un nouveau motif est proposé. Nous étudions ensuite une approche d'asservissement visuel où un motif codé éclaire la scène. Une seconde application de l'éclairage structuré à l'asservissement visuel est proposée. Nous montrons qu'un tel éclairage peut être utilisé pour obtenir une loi de commande robuste. Cette fois-ci, un dispositif embarqué basé sur des pointeurs laser a été conçu. Nous montrons qu'une distribution particulière des lasers permet l'obtention d'informations visuelles découplées. Nous montrons également que la loi de commande est solide face à un mauvais calibrage. Des expérimentations prouvent la validité de toutes les approches proposées dans cette thèse.