Commande robuste position/force en présence de retards variables : application à la téléopération d'un bras manipulateur via l'internet

• Auteur / Autrice : Cédric Agniel
• Direction : Philippe Fraisse
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique, traitement du signal et génie informatique
• Date : Soutenance en 2005
• Etablissement(s) : Montpellier 2

Mots clés

Mots clés contrôlés

Commande robuste

Télécommande

Résumé

Ce mémoire de thèse présente la description d'une loi de commande position/force d'un bras manipulateur téléopéré via Internet. Nous établissons tout d'abord, au premier chapitre un état de l'art et un historique concernant la téléopération jusqu'à son évolution actuelle. Nous proposons ensuite dans le second chapitre, une loi de commande robuste en position capable d'adapter la dynamique du bras manipulateur distant en fonction du retard. Cette adaptation permet de conserver la stabilité de l'ensemble opérateur-robot sous certaines hypothèses. Le troisième chapitre se focalise sur la boucle de commande externe en effort entre l'opérateur et le site distant. Nous proposons un algorithme de commande basé sur les principes du prédicteur de Smith et de l'environnement virtuel. Enfin le quatrième chapitre est une synthèse des résultats que nous avons obtenus. Nous proposons un schéma de commande hybride position/force permettant la téléopération via Internet d'un bras manipulateur