Thèse soutenue

Contributions à la dextérité d'un système de réalité augmentée mobile appliqué à la maintenance industrielle

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Auteur / Autrice : Jean-Yves Didier
Direction : Malik Mallem
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Robotique
Date : Soutenance en 2005
Etablissement(s) : Evry-Val d'Essonne

Mots clés

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Mots clés contrôlés

Résumé

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La dextérité d'un système de Réalitée Augmentée (RA) mobile appliqué à la maintenance industrielle repose sur sa fléxibilité, sa précision et sa robustesse intrinsèque face aux verrous scientifique et technologique. Nous intoduisons d'abord une architecture orientée composants flexible, innovante et satisfaisant les contraintes de temps réels des systèmes de RA. Sur cette architecture est bâti un système de localisation par la vision utilisant des cibles codées. Des nouveaux algorithmes d'estimation de posz sont proposés. Notre architecture comporte un Système de Gestion des Augmentations (SGA) utilisant des procédures de maintenance numériques. Chacune est liée à des documents multimédia l'illustrant, dont des modèles 3D animés. Le projet RNTL-Assistance à la Maintenance en RA intègre ce SGA. Enfin, le système est élargi à la RA en version directe pour laquelle nous combinons une technique de prédiction du point de vue basée sur le filtre particulaire et une méthode de post-rendering.