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Planification de mission pour un véhicule aérien autonome
| Auteur / Autrice : | Élodie Chanthery |
| Direction : | Magali Barbier, Raja Chatila |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Systèmes |
| Date : | Soutenance en 2005 |
| Etablissement(s) : | Toulouse, ENSAE |
Mots clés
Résumé
Les engins autonomes suivent un plan de mission donné, parfois réactualisé par l'opérateur. La durée des missions et la limitation des communications poussent à développer des engins pourvus d’autonomie décisionnelle. Ce travail porte sur la replanification embarquée, illustrée sur une mission d'observation effectuée par un drone. Il vise à élaborer un planificateur de mission intégré dans une architecture embarquée. Le formalisme proposé décrit la sélection d'objectifs associés à des récompenses variables et l'optimisation sous contraintes de leur réalisation dans le temps et l'espace. Le cadre algorithmique, inspiré du A*, et des méthodes d’évaluation de coût, d’élagage et de rangement sont décrits. Une architecture hybride hiérarchisée en 4 niveaux d'autonomie intègre le planificateur. 36 scénarios simulés sur 16 combinaisons de méthodes testent la partie algorithmique. L'analyse des résultats permet de dégager les méthodes obtenant les meilleurs compromis qualité/temps de calcul.