Modélisation et commande d'un moteur pas à pas tubulaire à reluctance variable et à quatre phases : approches conventionnelles par logique floue et par réseaux de neurones artificiels

Modelling and control of a tubular switched reluctance stepping motor

• Auteur / Autrice : Kamel Ben Saad
• Direction : Pascal Brochet, Mohamed Benrejeb
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Génie électrique
• Date : Soutenance en 2005
• Etablissement(s) : Ecole Centrale de Lille en cotutelle avec Lille, Université des Sciences et technologies de Lille

Mots clés

Mots clés contrôlés

Fonctions de lissage

Réseaux neuronaux (informatique)

Logique floue

Moteurs pas à pas

Mots clés libres

Micropas

Modèle affiné

Résumé

Ce travail propose des stratégies de commande développées pour l'amélioration de la qualité de mouvement des moteurs pas à pas modulaires à réluctance variable, ainsi qu'une méthodologie d'affinement de son modèle mathématique. Les commandes proposées ont pour but : l'élimination des oscillations et des dépassements de positionnement du moteur d'étude, la correction de l'erreur statique due à la charge, un fonctionnement convenable du moteur avec une charge variable ou de valeur inconnue. Pour le Cas du fonctionnement avec une charge constante, des Commandes conventionnelles ont été proposées. La commande Bang-Bang est mise en oeuvre en pratique et par simulation. Vu les limitations constatées, une solution de lissage, basée sur une commande en mlcropas et en boucle ouverte a été développée et implémentée. Une autre commande en boucle fermée ne nécessitant pas l'utililation d'un capteur de position jugé encombrant et coûteux, mais exploitant la tension induite de mouvement, a été proposée. Pour le cas d'une charge fluctuante ou de valeur inconnue, des commandes non conventionneiles, basées sur les concepts de la logique floue et des réseaux de neurones artificiels, sont développées. Une première commande permet la correction de l'erreur statique par estimation de la valeur de la force de charge. La deuxième commande, de type floue. Est robuste vu qu'elle a permis le lissage du mouvement pour une charge Inertielle fluctuante. La méthodologie d'affinement du modèle mathématique de l'actionneur pas à pas tubulaire visle à prendre en considération les spécificités de ce moteur. Les caractéristiques réelles des inductances statoriques et de la force de poussée,. Supposées sinusoïdales dans le modèle mathématique classique, sont ainsi prises en compte dans un nouveau. Modèle affiné. Utilisant les réseaux de neurones artificiels, dont le comportement est très proche de celui du moteur d'étude.