Commande énergétique pour la marche des robots bipèdes planaires
Auteur / Autrice : | Nahla Khraief |
Direction : | Kouider Nacer M'Sirdi |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Automatique et robotique |
Date : | Soutenance en 2004 |
Etablissement(s) : | Versailles-St Quentin en Yvelines |
Résumé
Dans cette thèse nous proposons une méthodologie de commande pour la marche de robots bipèdes planaires. L'approche proposée se base essentiellement sur les travaux développés par N. K. M'sirdi ainsi que les résultats sur la marche passive sur plans inclinés initiée par Tad McGeer. Nous introduisons la notion de la marche semi passive. En effet, cette dernière consiste en la recherche de cycles périodiques (cycles limites) pour des robots bipèdes mis sur des plans inclinés et soumis à une faible commande externe. Cela par le biais d'une stabilisation d'une posture d'équilibre. Dans ce contexte nous présentons des résultats relatifs à la stabilité par la méthode de Poincaré et la sensibilité des trajectoires. Cependant, de tels cycles limites n'existent pas souvent sur un sol plat. Pour cela nous introduisons une commande additionnelle dans l'objectif de stabiliser des cycles de marches sur sol plat. Nous introduisons ainsi la notion de la commande énergétique. Les résultats ont été validé par des résultats de simulations sur deux types de modèles différents à savoir robot bipède à 5 et à 7 degrés de liberté.