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des thèses françaises
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Approche bio-inspirée pour le contrôle de la marche dynamique d'un bipède sous-actionné : validation expérimentale sur le robot RABBIT
| Auteur / Autrice : | Christophe Sabourin |
| Direction : | Olivier Bruneau, Jean-Guy Fontaine |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Robotique-automatique |
| Date : | Soutenance en 2004 |
| Etablissement(s) : | Orléans |
Mots clés
Résumé
La conception et le contrôle de robots humanoïdes sont depuis de nombreuses années des domaines de recherche très étudiés. Cependant, à l'heure actuelle, les capacités des robots bipèdes sont encore loin d'égaler l'être humain et l'un des enjeux du développement de robots humanoïdes performants reste le contrôle de la locomotion. Notre travail fait partie intégrante d'un programme de recherche de plusieurs laboratoires français ayant pour but de faire marcher et courir un robot bipède sans pied: RABBIT. La stratégie de contrôle que nous proposons se fonde sur l’utilisation de règles pragmatiques et de réseaux de neurones CMAC. L'apprentissage des réseaux de neurones est réalisé à l'aide d'une marche de référence de notre robot virtuel générée par notre stratégie de contrôle intuitive. La validation expérimentale de cette approche a été réalisée sur le robot RABBIT.