Thèse soutenue

Perception multisensorielle pour le positionnement d'un véhicule autonome dédié aux personnes handicapés moteurs

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Auteur / Autrice : Michel Kreutner
Direction : Guy Bourhis
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique
Date : Soutenance en 2004
Etablissement(s) : Metz
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : LASC - Laboratoire d'Automatique humaine et de Sciences Comportementales - EA 3467

Résumé

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Le travail présenté dans ce mémoire concerne le mode de localisation développé dans le cadre du projet VAHM (Véhicule Autonome pour Handicapés Moteurs). La procédure s'exécute en cours de mouvement et emploie des capteurs odométriques, ultrasonores et de vision. Dans un premier temps les mesures ultrasonores permettent d'ajuster la position odométrique par la méthode des moindres carrés. Puis l'orientation du véhicule est précisée à partir de la vision en déterminant l'angle de vue des caractéristiques connues de l'environnement. Nous détaillons les structures mises en place pour enregistrer les données et les algorithmes développés pour leur traitement. Plusieurs séries d'essais sont réalisées en simulation et en conditions réelles qui permettent d'établir les possibilités d'obtenir les performances recherchées dans le contexte du projet à savoir une erreur de position inférieure à 5 cm et une erreur d'orientation inférieure à 3 deg.