Navigation intentionnelle d'un robot mobile

Intentional navigation of a mobile robot

• Auteur / Autrice : Cédric Pradalier
• Direction : Christian Laugier
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Imagerie, vision, robotique
• Date : Soutenance en 2004
• Etablissement(s) : Grenoble INPG

Résumé

Le thème principal de cette thèse est la navigation d'un robot mobile. Ce thème est traité à travers trois questions fondatrices : comment définir, réaliser et implanter une tâche de navigation ? la recherche de réponses à ces questions nous permet de proposer l'ensemble de contributions suivant. Nous traitons tout d'abord de la localisation d'un robot mobile et en particulier du problème fondamental de mise en correspondance d'un ensemble de perception avec un modèle de l'environnement. Nous voyons ensuite comment décrire, dans le formalisme de la programmation bayésienne, les problèmes de suivi d'une trajectoire de référence et d'évitement d'obstacles imprévus. Finalement nous introduisons le concept de modélisation objet dans le formalisme de la programmation bayésienne et nous l'utilisons pour réunir efficacement les fonctionalités précédentes sur un véhicule autonome : le cycab.

The main topic of this thesis is the navigation of a mobile robot. This subject is dealt with through three grounding questions: how to define, realise and implement a navigation task? while looking for answers to these questions, we proposed the following set of contributions. We first consider the localisation of a mobile robot, and especially the fondamental question of the identification of a set of observations with respect to a model of the environment. Then, we study, in the bayesian programming formalism, the expression of the control of a robot on a reference trajectory and of the avoidance of unexpected obstacles. Finally, we introduce the concept of object modelling into the bayesian programming paradigm, and we use it to integrate efficiently the preceding functionnalities on an autonomous vehicle: the cycab.