Modélisation et analyse d'un véhicule en trajectoires limites. Application au développement de systèmes d'aide à la conduite

Modelling and analysis of a vehicle on limit trajectories. Application for the development of driving assistances.

• Auteur / Autrice : Sébastien Glaser
• Direction : Said Mammar
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Robotique
• Date : Soutenance en 2004
• Etablissement(s) : Evry-Val d'Essonne

Mots clés

Mots clés contrôlés

Véhicules automobiles

Robotique

Résumé

Nous proposons une approche fondée sur la notion de risque des problèmes de sorties de voies des véhicules routiers. Après une étude de la stabilité des trajectoires en lacet et en roulis, utilisant une modélisation du véhicule en contact avec la chaussée, ces problèmes ont été abordés au travers de trois variables: le temps à sortie de voie, le transfert de charge sur un essieu et l'adhérence mobilisée. Pour cette dernière, un système d'alerte, en cas de vitesse excessive, ou de décélération inadaptée à l'approche d'une difficulté, a été développé : sa limitation, sur une infrastructure donnée, nous permet de générer un profil de vitesse en tout point de cette infrastructure. L'analyse de ces profils donne les précisions requises sur les caractéristiques de l'infrastructure. Les informations nécessaires au système sont enregistrées sur une base de données liée aux cartographies numériques. Ce travail constitue aussi une base de développement d'autres assistances de type prédictive.

We propose a new approach for the run-off-road of car-like vehicle problem, based on an expression of a risk function. After the study of the yaw and roll angle trajectory stability using a vehicle/road model, the run-off-road problem has been analysed through three variables: time to line crossing, load transfer on a car axle, and mobilised stiffness. This last one has been used to develop a driving assistance, that warns the driver of excessive speed or inadequate deceleration: by limiting this variable, given the road characteristics, we generate a speed profile. We then give precision requirements on road characteristics based on the analysis of these profiles. We supposed, for the development of this assistance, that the road characteristics are stored on an onboard database. This work can be taken as a base for future development of predictive assistances.