Étude des manipulateurs parallèles à câbles : conception d'une suspension active pour soufflerie

• Auteur / Autrice : Pascal Lafourcade
• Direction : Michel Llibre, Jean-Pierre Merlet
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Robotique
• Date : Soutenance en 2004
• Etablissement(s) : Toulouse, ENSAE

Mots clés

Mots clés contrôlés

Architecture

Conception technique

Câbles

Manipulateurs (mécanismes)

Mots clés libres

Manipulateurs parallèles

Espace de travail

Résumé

Cette thèse s’inscrit dans le cadre d’un projet de recherche sur un nouveau moyen d’essais pour l'étude des aéronefs : la Suspension ACtive pour SOufflerie (SACSO). Après avoir présenté les modélisations cinématique, statique et dynamique de ces manipulateurs, une caractérisation mathématique des différents espaces de travail est proposée. Elle nous permet d’exposer nos outils graphiques rapides de prévision de ces espaces. Sont ensuite abordés les problèmes liés à la nécessaire redondance en câbles de ce type de manipulateur et ce que cela entraîne au niveau de la commande. Cette étude théorique sur les manipulateurs parallèles à câbles nous conduit à énoncer quelques règles simples mais capitales de conception et à proposer deux exemples d’architecture extrême de manipulateurs à 6 ddl : les architectures minimale et maximale. Les règles édictées sont ensuite appliquées à la conception de l'architecture géométrique du manipulateur à câble SACSO.