= Algorithmes pour la planification de mouvements de mécanismes articulés avec chaînes cinématiques fermées

Motion planning algorithms for general closed-chain mechanisms

• Auteur / Autrice : Juan Cortés
• Direction : Thierry Siméon
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Systèmes automatiques / Robotique
• Date : Soutenance en 2003
• Etablissement(s) : Toulouse, INPT

Mots clés

Mots clés contrôlés

Molécules -- Modèles

Robots -- Cinématique

Robots -- Mouvements

Mots clés libres

Manipulation robotique

Résumé

La première partie de cette thèse présente notre contribution théorique et technique. Après avoir proposé une formulation générale de la planification de mouvement sous contrainte de fermeture cinématique, nous décrivons une méthode générale qui s'inscrit dans le cadre des techniques d'exploration par échantillonnage. Les outils algorithmiques que nous proposons permettent une application efficace de ces techniques à des systèmes mécaniques complexes. La deuxième partie traite de l'utilisation de ces outils pour la résolution de divers problèmes. En Robotique, nos algorithmes ont été appliqués à la synthèse de mouvement de mécanismes parallèles, à la manipulation coordonnée ainsi qu'à la planification de tâches de manipulation d'objets. Enfin, nous abordons une application originale à la biologie structurale pour l'étude des capacités de mobilité de boucles protéiques. Les résultats obtenus à travers ces applications montrent l'efficacité et la généralité de notre approche.