Aide informatisée aux gestes de chirurgie cardiaque

• Auteur / Autrice : Olivier Chavanon
• Direction : Jocelyne Troccaz
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Génie biologique et médical
• Date : Soutenance en 2003
• Etablissement(s) : Grenoble 1

Mots clés

Mots clés contrôlés

Médecine -- Informatique

Coeur -- Chirurgie

Résumé

Après une première partie bibliographique sur les GMCAO et les tissus mous, nous exposons trois projets développés au laboratoire. La ponction péricardique assistée par ordinateur (CASPER) permet après modélisation de l'épanchement à partir d'images échographiques localisées dans l'espace, de guider de façon précise l'aiguille de ponction, également repérée dans l'espace, vers la cible préalablement définie. La validation, expérimentale, animale, puis la première utilisation clinique sont présentés dans la deuxième partie. Afin de faciliter l'exécution du geste il a été envisagé un guidage de type semi-actif par un robot à sécurité passive, le PADyC. La mise en œuvre de ce projet qui a abouti à un prototype à 6 DDL ainsi que l'expérimentation préclinique sont exposés dans la troisième partie. La dernière partie expose la méthodologie et les premiers tests de faisabilité d'un travail de planification pré-opératoire en chirurgie cardiaque mini-invasive.

After reviewing the bibliography concerning CAMI in general, CAMI and guidance systems applied to soft tissues, we will present three projects developed in our laboratory. Computer-assisted-pericardiocentesis (CASPER) is a guidance system based on a modeling of the pericardial effusion, thanks to preoperative 3-D data recording. The procedure requires an ultrasonic device and a needle, both connected to a 3-D localizer, and a computer. Validation on an experimental model, on an animal model, and the first clinical results are described in the second part. To keep the trajectory strictly aligned with the planned one during the puncture, we suggested using a semi-active system, a passive arm with dynamic constraint (PADyC). The development of a 6 DOF prototype in our laboratory and the pre-clinical experiment are described in the third part. The last part describes the methodology of a preoperative planning in minimally invasive cardiac surgery along with the first feasibility experiments.