Locomotion apode : application à la robotique mobile avec un mécanisme de type serpent
Auteur / Autrice : | Zeki Yagiz Bayraktaroglu |
Direction : | Philippe Coiffet |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Robotique |
Date : | Soutenance en 2002 |
Etablissement(s) : | Versailles-St Quentin en Yvelines |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
Ce mémoire porte sur l'aspect locomotion de la robotique mobile. La locomotion apode terrestre exercée principalement par les serpents terrestres est étudiée. L'ondulation latérale, le mode typique de progression apode et ses propriétés physiques fondamentales sont retenues pour la conception d'un nouveau mécanisme mobile de type serpent. Le mécanisme proposé et la stratégie de locomotion sont inspirés de l'animal et de sa locomotion par ondulation latérale respectivement. L'approche globale présentée se distingue des travaux de recherche traitant du même problème. Une classe de mécanismes plans et une méthode de contrôle/commande associée sont bien définies. Une analogie entre la préhension en robotique et la locomotion apode par ondulation latérale est établie. Un critère original de commandabilité issu de cette analogie est proposé en ce qui concerne le contrôle/commande. La validité de l'approche est discutée sur les résultats des simulations dynamiques du comportement du mécanisme.