Etude du comportement d'un robot mobile d'inspection de gaine à l'aide de méthodes d'optimisation combinatoire

• Auteur / Autrice : Vincent Artigue
• Direction : Madeleine Pascal
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Robotique
• Date : Soutenance en 2002
• Etablissement(s) : Evry-Val d'Essonne

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robots mobiles

Résumé

Le CERMA a développé un robot mobile destiné à l'inspection des gaines d'aération. Ce robot se positionne dans la gaine avec des organes compliants passifs. Il se déplace à l'aide de roue motrice positionnée à l'extrémité de ces bras. Lors de son déplacement, il rencontre occasionnellement des problèmes (arrêt ou blocage). Pour mieux interpréter son comportement, une étude de son environnement de travail d'un point de vue énergétique (énergie potentielle totale) a été réalisée. Elle a montré qu'il existait une zone de faible énergie au centre des coudes et l'importance de l'état initial. Une deuxième étude comparant l'énergie dépensée (prise en compte du travail des forces de glissement) et l'énergie fournie (énergie motrice des roues) permet de déterminer sa trajectoire et de détecter les zones de blocages. Pour diminuer les temps de calcul, l'utilisation de méthodes d'optimisation combinatoire a été implémentée telles que la méthode du recuit simulé ou les algorithmes génétiques.

The CERMA developed a mobile robot intended for the inspection of the ventilation shafts. This robot positions in the sheath with passive bodies compliants. It moves using driving wheel positioned at the end of these arms. During its displacement, it encounters problems occasionally (stop or blocking). Pour to better interpret its behavior, a study of its environment of work from an energy point of view (total potential energy) was carried out. It showed that there was a zone of weak energy in the center of the elbows and the importance of the initial state. A second study comparing energy spent (taken into account of the work of the forces of slip) and provided energy (driving energy of the wheels) makes it possible to determine its trajectory and to detect the zones of blocking. To decrease the computing times, the use of methods of combinative optimization was implemented such as the method of simulated annealing or the algorithms genetic.