Thèse soutenue

Contribution au pilotage d'une plate-forme mobile d'essais de constituants d'une chaîne de traction electrique : conception d'un simulateur et système temps réel

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Auteur / Autrice : Remus Pusca
Direction : Alain Berthon
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Science pour l'Ingénieur. Electronique, Optronique et Systèmes
Date : Soutenance en 2002
Etablissement(s) : Besançon

Mots clés

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Mots clés contrôlés

Résumé

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L'originalité de ce travail présenté dans ce mémoire est la conception d'un système de pilotage pour un véhicule à plate-forme mobile à quatre roues motrices indépendantes. Le système de pilotage assure la dynamique du véhicule en donnant aux quatre moteurs électriques intégrés à la roue les consignes nécessaires, en fonction des mouvements souhaités et des couples résistants. Le mémoire commence par la modélisation des différentes parties composant le véhicule et une analyse des différentes situations possibles à rencontrer pendant ses déplacements. Puis, l'implantation des modèles sur simulateur numérique et les solutions de contrôle choisies sont présentées. Le mémoire se termine par une présentation des modalités d'implantation en temps réel du système conçu. Cette implantation a nécessité la conception et l'intégration dans le système d'un estimateur de la vitesse du véhicule en utilisant la logique floue.