Thèse soutenue

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Auteur / Autrice : Mariana Schiavo Netto
Direction : Roméo Ortega
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences appliquées
Date : Soutenance en 2001
Etablissement(s) : Paris 11

Résumé

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Cette thèse s'articule autour de trois parties principales. Une première partie étudie un problème d'asservissement visuel d'un robot planaire à l'aide d'une caméra. Nous en proposons deux différentes solutions. La deuxième partie est consacrée à l'étude de l'usage de la propriété de convexité pour la commande adaptative des systèmes non-linéairement paramétrés. D'abord nous étudions une classe de systèmes présentés par Boskovic. Une reparamétrisation capable de rendre la non-linéarité convexe est proposée. Un contrôleur connu est alors appliqué au système paramétré de façon convexe. Une étude comparative est faite entre le contrôleur présenté dans cette thèse et celui proposé par Boskovic. Nous avons ensuite étendu cette démarche de reparamétrisation convexifiante à une classe plus générale de paramétrisations non-linéaires. Le nouveau résultat est alors appliqué pour la commande adaptative de processus de fermentation fed-batch. . .