Contribution à la commande de systèmes complexes : application au contrôle énergétique de systèmes à pattes et à l'asservissement d'un doseur à dépesage

Contribution to the control of complex systems : application to the energetic control of legged robot and to the servo-controlled granulates doser

• Auteur / Autrice : Driss El Ghanami
• Direction : Kouider Nacer M'Sirdi
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique et robotique
• Date : Soutenance en 2000
• Etablissement(s) : Versailles-St Quentin en Yvelines

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robots -- Mouvements

Cycles limites

Commande non linéaire

Robotique

Résumé

Les travaux présentés dans ce mémoire portent essentiellement sur l'utilisation de l'aspect énergétique pour la stabilisation de cycles périodiques de mouvement des robots a pattes a allures dynamiques rapides. Nous proposons une méthodologie pour la commande qui s'appuie sur un modèle de comportement énergétique nominal traduisant uniquement les effets dynamiques importants pour les allures rapides et qui s'affranchit du modèle complet du robot. Ainsi, pour un sauteur masse - ressort, nous avons présenté une méthode de contrôle des sauts instaurant un cycle limite contrôle (clc). Pour la généralisation à d'autres systèmes à pattes, nous avons proposé une commande à structure variable (csv) correspondant à un mouvement de saut par modelage énergétique. Les commandes obtenues sont efficaces et faciles à l'implémentation et présentent l'avantage de traiter simultanément les problèmes de commande et de génération de trajectoires. Dans une seconde application, nous avons développe un modèle nominal pour un doseur a granulats. Différentes formulations du modèle, en vue de son identification, sont utilisées et argumentées afin de valider la représentation obtenue. Une commande par retour d'état a été développée pour la régulation du débit du matériau extrait et deux observateurs adaptatifs peuvent être utilisés pour le débit. Des résultats