Nouvelle approche de la commande non linéaire sous contraintes à partir de la logique floue : le contrôleur logique naturel

• Auteur / Autrice : Alejandro Aceves Lopez
• Direction : Joseph Aguilar-Martin
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique
• Date : Soutenance en 2000
• Etablissement(s) : Toulouse 3

Mots clés

Mots clés contrôlés

Commande floue

Commande intelligente

Automates programmables

Commande non linéaire

Logique floue

Résumé

La commande floue des systemes monovariables est un sujet tres developpe qui possede un nombre important de resultats theoriques et pratiques. En revanche, la commande floue des systemes multivariables est un sujet peu developpe car l'augmentation du nombre de variables produit une croissance exponentielle du nombre de regles, ce qui complique sa realisation pratique. Le controleur logique naturel, presente dans cette these, constitue une contribution aux travaux de recherche actuels envisageant la construction d'un controleur flou a complexite reduite. L'originalite de ce controleur consiste a contourner l'explosion combinatoire du nombre de regles par la connexion logique d'autant de variables de sortie qu'il sera necessaire en utilisant les t-normes de la logique floue. Dans la premiere partie de cette these, les principes de la logique floue et de la commande floue sont rappeles, ainsi que le probleme de la mise en uvre des controleurs flous. Dans la deuxieme partie, les caracteristiques des principaux controleurs a complexite reduite actuellement disponibles dans la litterature sont analysees et discutees. Dans la troisieme partie, la definition formelle du controleur logique naturel est introduite ainsi qu'une analyse de ses caracteristiques. Des conditions suffisantes de stabilite asymptotique, locale et globale, pour la classe des systemes lineaires sont aussi obtenues. Dans la quatrieme partie, des applications reelles sont discutees en detail. Le degre de robustesse du controleur logique naturel est teste dans le cadre du benchmark de master et cohen. Ensuite, deux applications reelles sont presentees, l'une sur le moteur electrique de l'universite de girona et l'autre sur le prototype academique bille-sur-regle