Resolution de problemes de commande des systemes non lineaires par retour de sortie

par RICHARD POTHIN

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de Claude Moog.

Soutenue en 2000

à Nantes .

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Résumé

La majorite des travaux effectues, sur la resolution des problemes de commande des systemes non lineaires, suppose que toutes les variables d'etat du systeme sont mesurables. Or en pratique, cette hypothese n'est que tres rarement verifiee. Donc, pour pallier ce probleme, deux cas de figure se presentent naturellement : soit on fait une reconstruction de l'etat et une synthese d'observateur non lineaire, soit on fait une recherche directe de solutions qui sont des commandes par retour de sortie. Cette these s'inscrit dans la deuxieme option. En effet, son but est de proposer des solutions, alternatives a l'utilisation d'un observateur, qui permettent de commander les systemes non lineaires par retour statique ou dynamique de sortie. On s'interesse aussi au cas plus general qui est la recherche de solution par retour de mesure, c'est a dire lorsque les sorties a piloter et les sorties mesurees sont differentes. Les contributions de ces travaux de these portent principalement sur les trois problemes suivants : la linearisation entree/sortie, le decouplage entree/sortie et le rejet de perturbation. La stabilisation par retour dynamique de sortie est ensuite abordee afin de montrer les perspectives possibles dans ce domaine de recherche.

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