Application des réseaux Bayesiens à la reconnaissance active d'objets 3D : contribution à la saisie

• Auteur / Autrice : Stéphanie Jonquières
• Direction : Michel Devy
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Informatique
• Date : Soutenance en 2000
• Etablissement(s) : Toulouse, INPT

Mots clés

Mots clés contrôlés

Reconnaissance des formes (informatique)

Statistique bayésienne

Résumé

Ce mémoire traite le problème de la reconnaissance active d'objets 3D appliquée à la saisie. La reconnaissance consiste à identifier un objet puis à le localiser. Notre système est fondé sur l'utilisation de réseaux Bayesiens afin de représenter les incertitudes. Les données sensorielles, fournies par une caméra, sont traitées afin d'en extraire les informations pertinentes pour la reconnaissance. Les objets, supposés connus, sont représentés par des modèles polyédriques définis interactivement. Nous avons donc d'abord étudié l'organisation perceptuelle de données 3D (modèle) et 2D (données sensorielles) sous la forme de groupements perceptuels à l'aide de réseaux Bayesiens. Nous avons ensuite abordé le problème de la représentation des objets à partir de modèles C. A. O. Les informations conservées sont liées à la structure géométrique des objets et à la lisibilité. Ces points sont pris en compte dans l'élaboration du processus de reconnaissance dont l'exécution se décompose en 4 étapes : 1- l'application de la stratégie, 2- le traitement des données, 3-la génération ou la vérification d'hypothèses, 4- mise à jour de l'état de la reconnaissance. Les méthodes développées ont été partiellement mis en oeuvre sur le bras d'un des robots de la famille Hilare.