Modelisation et commande d'un robot marcheur anthropomorphe

• Auteur / Autrice : Pierre-Brice Wieber
• Direction : Bernard Espiau
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences et techniques
• Date : Soutenance en 2000
• Etablissement(s) : Paris, ENMP

Résumé

Les robots marcheurs presentent une instabilite structurelle, du fait de contraintes dynamiques qui restreignent fortement l'etendue des mouvements qu'ils peuvent accomplir. Nous commencons alors par proposer une formulation de la dynamique des robots marcheurs qui fait apparaitre la structure specifique de ces contraintes, demontrant notamment l'importance des appuis au sol. En s'appuyant ensuite sur la notion de viabilite, nous developpons un point de vue inedit sur l'equilibre des robots marcheurs, ce qui nous amene a proposer une loi de commande totalement nouvelle, evaluant en permanence, parmi un ensemble de mouvements connus, ceux que le robot est capable de realiser compte tenu de son etat dynamique. Un ensemble de developpements logiciels et de travaux experimentaux sont egalement entrepris autour du robot bip, robot anthropomorphe comportant 15 articulations actionnees.