Contribution a la formulation generale d'un probleme de synthese de mecanismes et resolution

Contribution to the general formulation of mechanisms synthesis problems and resolution

• Auteur / Autrice : EDOUARD RAMSTEIN
• Direction : Patrick Chedmail
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1999
• Etablissement(s) : Nantes

Résumé

En synthese de mecanismes, le choix des topologies de mecanismes, i. E. Le choix de la nature des articulations et de leur arrangement, est un probleme difficile. En effet, il pose la question du choix de variables non continues et non numeriques : on ne peut pas comparer deux articulations. Par opposition avec l'etude des parametres de dimension (longueur des corps ou orientation entre les liaisons) et de placement qui sont tres largement abordes dans la litterature, cette question est aujourd'hui peu discutee. Dans nos travaux, nous decrivons une modelisation d'un probleme de synthese de mecanismes sous la forme d'un probleme d'optimisation. Pour cela, nous proposons une formalisation generale des mecanismes et introduisons une nouvelle variable d'optimisation liee a leurs topologies. Puis, nous analysons l'ensemble des taches qu'ils sont susceptibles de realiser. Ces taches sont la manipulation d'objets, la transformation de mouvement, l'accessibilite a un repere, a une surface, a un volume et la parcourabilite de trajectoire. Nous proposons de resoudre notre probleme de synthese de mecanismes a l'aide de methodes d'optimisation stochastiques comme les algorithmes genetiques ou le recuit simule. Enfin, nous presentons deux applications en vue de realiser deux classes de taches qui sont la parcourabilite de trajectoires et l'accessibilite a une surface. Ces exemples sont envisages pour des mecanismes plans seriels et a chaine fermees et pour des mecanismes spatiaux seriels en presence d'obstacles. La validite de la methode est demontree sur des exemples industriels.