Raisonnement incertain pour le controle d'execution de missions de robots mobiles

• Auteur / Autrice : ELIAS ZAAFRANI
• Direction : Marie-Claude Thomas
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences et techniques
• Date : Soutenance en 1998
• Etablissement(s) : Nice

Résumé

Cette these traite des problemes lies au controle d'execution de missions de robots mobiles autonomes dans un environnement d'interieur mal connu. Le controle d'execution doit permettre d'augmenter en ligne, les capacites decisionnelles du robot. Nous choisissons l'affinement de taches, base sur la theorie des preuves comme approche de controle. Pour cela, un systeme expert a ete developpe et adapte pour jouer le role du controleur. Ce dernier a ete integree dans une architecture de controle globale et hybride, permettant de traiter dans son haut niveau decisionnel des donnees abstraites. Quatre etapes ont ete necessaires pour la mise en uvre du controleur. La premiere etape consiste au developpement d'un formalisme d'expression des connaissances permettant de decrire et d'interpreter le processus de controle des taches a executer. Ce formalisme utilise la logique propositionnelle d'ordre 0+ et transforme l'incompletude de l'environnement en incertitude. La deuxieme etape concerne l'organisation des connaissances dans une base de regles et une base de faits en vue de pouvoir les reviser aisement. La base de connaissances est consideree comme un espace de recherche represente par un graphe et/ou. La troisieme etape correspond au developpement d'un moteur d'inference utilisant un algorithme de retour-arriere (backtrack). La quatrieme etape decrit le mecanisme de raisonnement incertain qui a ete integre dans le systeme de controle. Ce mecanisme se base tout d'abord sur les mesures de croyance et de confiance. Ensuite, pour apporter plus de robustesse au controleur, nous utilisons la theorie des possibilites. Enfin, nous presentons des simulations et des experimentations avec le robot mobile khepera, ce qui a permis de valider notre systeme de controle.