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des thèses françaises
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Etude, simulation et réalisation de capteurs d'inspiration animale
| Auteur / Autrice : | Pierre Bonzom |
| Direction : | Alain Fournier |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Automatique, traitement du signal et génie informatique |
| Date : | Soutenance en 1998 |
| Etablissement(s) : | Montpellier 2 |
Résumé
Cette these traite de l'acquisition de cartes de profondeur a l'aide de capteurs visuels permettant a un robot mobile de planifier localement son itineraire. La demarche adoptee consiste a s'inspirer des modeles de perception etudies chez l'animal pour elaborer des processus artificiels de reconstruction tridimensionnelle. Deux principes ont retenu notre attention : la parallaxe de mouvement, mise en evidence chez la mouche, et l'accommodation, etudiee chez le cameleon. La parallaxe de mouvement est basee sur l'information de profondeur contenue dans la vitesse dans l'image retinienne, tandis que le principe d'accommodation est base sur la mise au point de l'image. Nous proposons une modelisation mathematique de ces principes et une etude en simulation, dont les conclusions nous ont amenes a l'elaboration d'un prototype experimental. Enfin, nous proposons un processus de fusion d'information, entre les deux principes de reconstruction 3d, elabore dans le but de reduire l'erreur sur l'estimation de la profondeur.