Thèse soutenue

Contribution a la localisation absolue d'un robot mobile pour l'exploration d'environnements inconnus

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Auteur / Autrice : ELISABETH VERGNE CONNESSONS
Direction : Francis Artigue
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences appliquées
Date : Soutenance en 1998
Etablissement(s) : Evry-Val d'Essonne

Résumé

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Un robot mobile autonome doit etre capable de se situer dans son environnements pour effectuer les deplacements necessaires a l'accomplissement des taches qui lui sont confiees. Cette capacite est inherente au systeme de localisation. Nous proposons une methode de localisation absolue basee sur l'extraction et l'utilisation d'amers susceptibles de nous liberer des contraintes de connaissance a priori de l'environnement, ainsi que de son amenagement specifique. De plus, le capteur exteroceptif est un telemetre ultrasonore et les deplacements du robot peuvent etre totalement aleatoires. La localisation absolue du robot mobile passe alors par trois phases distinctes et indispensables. La premiere est la reconstruction partielle ou complete de l'environnement, elle permet d'extraire des objets candidats a la qualification en tant qu'amers. La deuxieme est une methode verifiant les particularites des objets reconstruits afin de leur affecter un role particulier dans la localisation du mobile. Ainsi, certains de ces objets seront qualifies en tant qu'amers de mesure (servant a extraire les distances necessaires a la triangulation), en tant qu'amers de differentiation (servant a lever les ambiguites fortes dues a la non unicite ou a la symetrie du systeme d'amers) ou rejetes lorsqu'ils ne repondent pas suffisamment aux criteres de visibilite, d'identification ou si leurs position et orientation n'ont pas ete etablies correctement. Enfin, la troisieme etape consiste a regrouper les amers afin de qualifier ces groupes en tant que systemes d'amers. Lorsque plusieurs systemes sont disponibles, le robot peut se deplacer sans risque de se perdre et sans avoir necessairement recours a ses donnees odometriques.