Fusion de donnees par theorie des possibilites application a la localisation d'un robot mobile

Data fusion in the framework of possibility theory application to the localization of mobile robot

• Auteur / Autrice : Mourad-Chabane Oussalah
• Direction : Claude Barret
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1998
• Etablissement(s) : Evry-Val d'Essonne

Résumé

Les techniques de fusion de donnees ont connu un essor remarquable depuis quelques annees. L'operation de fusion permet d'extraire a partir d'un ensemble de sources une information plus fiable au sens de la redondance et de la complementarite en tenant compte de l'imprecision et de l'incertitude supportees par les sources initiales. La theorie des possibilites offre un cadre interessant de representation de l'impression et de l'incertitude. De plus, a cause des contraintes souples qui regissent cette theorie, elle fournit une multitude de choix quant a la combinaison d'informations issues de differentes sources s'etendant du conjonctif au disjonctif en passant par le compromis. Nous nous sommes particulierement interesses a la regle de combinaison adaptative proposee par dubois et prade. Apres avoir analyse cette regle d'un point de vue des proprietes algebriques qu'elle engendre et les differentes etapes aboutissant a sa formulation, nous avons propose de nombreuses variantes permettant, d'une part la validation de certaines proprietes et, d'autre part, de nouvelles interpretations des etapes precedentes. Nous avons egalement propose la regle de combinaison progressive pour une gestion adequate du conflit et de la robustesse vis a vis de la forme des distributions. Par la suite, nous avons teste la validation d'une telle approche sur deux types d'application orientee robotique mobile, ou le but est de determiner la position absolue d'un robot mobile dans un environnement partiellement connu. Deux types de robots ont ete utilises, le robot rmi developpe au laboratoire cemif et le robot khepera. Nous avons ensuite montre les avantages et les limites d'une telle demarche par une comparaison theorique et pratique avec la methode du filtrage de kalman.