Thèse soutenue

Mise en correspondance rapide de contours en stéréovision : Application à la modélisation d'environnement d'un robot mobile

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Auteur / Autrice : Olivier Tassart
Direction : Alain Schmitt
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences appliquées
Date : Soutenance en 1998
Etablissement(s) : Compiègne

Résumé

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Les mines de Douai ont développé un robot mobile autonome utilisant un système de vision stéréoscopique pour fournir des renseignements sur les éléments éloignés et de grande taille et prendre des décisions par anticipation. La carte d'acquisition utilisée dispose d'un système GTR (sobel). A partir du gradient, et en gardant les points de valeur maximale dans sa direction, la carte définit les points appartenant à des contours. Cette méthode répond à notre objectif car elle favorise la rapidité d'exécution au détriment d'une précision qui demeure néanmoins acceptable. A titre comparatif, une programmation récursive de type deriche et il a été montré qu'elle ne répond pas à notre préoccupation. La segmentation des contours est basée sur un découpage récursif, tel celui défini par Pavlidis, compromis entre pertinence des informations obtenues et rapidité d'exécution. L’équation des segments est obtenue par le principe de calcul de Lustman. Nous regroupons alors les segments grâce à des règles géométriques simples. L’information niveaux de gris facilite la mise en correspondance des segments mais présente plusieurs inconvénients. Pour pallier a cela, nous avons regroupé les niveaux de gris par classes puis égalisé les histogrammes droite et gauche. Le traitement du seuillage progressif comporte les phases suivantes : - détermination des seuils pertinents, - seuillage des images, - détermination des rangs de seuillage des contours (relatif à leur chronologie d'apparition dans chacune des images soumises à un seuillage progressif), et de l'amplitude des contours. Cette notion permet d'amener la durée du cycle de stéréovision à 4 secondes (avec un microprocesseur 68 040). Tous les traitements utilisés sont de bas niveau et concevables sur la base d'une logique câblée. Avec une carte électronique dédiée, ces algorithmes sont donc susceptibles de reconstruire une scène en temps réel.