Recherche Avancée

Thèse soutenue

Développement d'un système opto-électronique de vision 3-D pour l'établissement en temps réel de cartes de distances

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Auteur / Autrice : Vincent Oksenhendler
Direction : Pierre Miché
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences appliquées
Date : Soutenance en 1997
Etablissement(s) : Rouen

Résumé

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Dans ce mémoire, est présenté un capteur de vision 3-D dont l'objectif est de permettre l'assistance à la conduite de véhicule. Cela entraîne un certain nombre de contraintes telles que la fiabilité, la rapidité et l'auto-adaptabilité. Ainsi, le capteur que nous avons développé est fondé sur la stéréovision passive et la mise en correspondance de contours verticaux. L'utilisation d'une configuration spécifique des caméras nous permet de limiter l'espace de recherche des primitives stéréocorrespondantes aux lignes images de même numéro. La réalisation d'un tel capteur nous a amené à développer tout particulièrement 3 parties de ce dernier. La première partie concerne la réalisation d'un détecteur de contour monodimensionnel rapide, auto-adaptatif, de résolution sub-pixel et qui est fonde sur le seuillage des déclivités étendues. Les résultats obtenus sur des scènes réelles et synthétiques montrent que celui-ci peut être utilise afin de réaliser un capteur de précision. La seconde partie est constituée par un processus de correction et d'étiquetage des contours 3-D obtenus à la suite de la mise en correspondance. Ce traitement exploite la continuité de la disparité le long des contours permettant ainsi de rectifier la majorité des points 3-D issus de mauvais appariements. La dernière partie porte sur l'implémentation parallèle du processus de stéréovision sur 3 DSP tms320c31 hébergés dans un système de traitement d'imaging technology 150/40.