Thèse soutenue

Contribution à la commande hybride force-position des robots compliants selon une approche neuronale

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Auteur / Autrice : Nadia Saadia
Direction : Yacine Amirat
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Robotique
Date : Soutenance en 1997
Etablissement(s) : Paris 12

Mots clés

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Résumé

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Le travail presente dans ce memoire porte sur l'approche methodologique de developpement et de mise en oeuvre de commande en force et position pour des systemes robotises. Cette approche trouve son importance dans le cas des systemes complexes tels que ceux rencontres pour la realisation de taches d'assemblage. Apres une presentation de la problematique generale du controle en effort et celle de l'assemblage en particulier, nous proposons une premiere approche pour traiter globalement le probleme de l'adaptation du comportement du robot a differentes classes de taches et aux conditions reelles d'exploitation dans lesquelles les parametres de la tache peuvent etre sujets a des variations. Les elements necessaires a la comprehension et a la justification de l'approche connexionniste pour l'identification et la commande du systeme robot-environnement sont ensuite presentes. Pour illustrer cette approche, nous formalisons d'abord le probleme de la commande d'une tache d'insertion 3d en specifiant les contraintes que la commande doit satisfaire. Nous proposons ensuite deux structures de commande de type effort externe : la premiere utilise la technique de retropropagation a travers un modele de reference, la seconde utilise la technique d'apprentissage par renforcement. Pour completer l'etude precedente, nous presentons une etude de la stabilite locale des deux structures proposees, basee sur la methode de lyapunov. Une analyse comparative des deux structures du point de vue de la stabilite nous a conduit a retenir la structure a apprentissage par renforcement pour realiser l'adaptation du controleur neuronal. Cette commande a ete testee et evaluee sur un robot parallele a liaisons c5 pour realiser des insertions de pieces diverses selon differentes tolerances et vitesses. Les resultats obtenus sont presentes et analyses pour prouver l'efficacite de l'approche.