Thèse soutenue

Teleoperation basee sur le concept du robot cache

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Auteur / Autrice : Abderrahmane Kheddar
Direction : Philippe Coiffet
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences appliquées
Date : Soutenance en 1997
Etablissement(s) : Paris 6

Résumé

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Par opposition aux schemas de commande classiques des teleoperateurs s'appuyant sur un bilateralisme couplant le dispositif maitre au robot esclave reel ou simule, nous proposons de determiner des schemas de commande dotes d'une bilateralite adaptative pouvant etre rompu si necessaire. Les techniques de la realite virtuelle seront exploitees pour la conception de systemes maitres adaptes aux exigences de l'operateur (ergonomie, facilite d'utilisation, transfert d'habilete, etc. ). Quant aux robots, on cherchera a exploiter leurs capacites d'autonomies pour satisfaire l'adaptation envisagee. A partir d'une analyse des principales caracteristiques des systemes de teleoperation, nous avons regroupe une categorie d'architecture dans une classe nommee : teleoperation a base d'une representation fonctionnelle intermediaire. Cette representation a engendre le concept du robot cache ou l'operateur teleopere indirectement le robot esclave par des taches virtuelles effectuees via une main virtuelle projetee dans la rfi. Le robot esclave etant perceptiblement et fonctionnellement cache a l'operateur, des transformations bilaterales sont necessaires ainsi qu'un recouvrement des eventuelles dissimilitudes entre la rfi et l'environnement reel. Les transformations des actions de l'operateur se fait par la supervision des interactions main virtuelle et rfi selon nu automate deterministe a 4 etats. Le recouvrement d'erreurs est reference capteurs. Des experiences validant ce nouveau concept sont presentees dont une premiere mondiale consistant en la teleoperation a grande distance et en parallele de plusieurs robots.