Une approche neuronale pour l'asservissement visuel d'un robot manipulateur

A neural visual servoing approach of a robot manipulator

• Auteur / Autrice : Daniel Kuhn
• Direction : Julien Gresser
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Électronique, électrotechnique, automatique
• Date : Soutenance en 1997
• Etablissement(s) : Mulhouse

Mots clés

Mots clés contrôlés

Manipulateurs (mécanismes)

Réseaux neuronaux (informatique)

Robots industriels

Servomécanismes

Résumé

Nous montrons les possibilités offertes par les techniques neuromimétiques dans le domaine du contrôle robotique par boucle de retour d'informations visuelles (vision monoculaire et stéréoscopique). Notre étude porte sur l'optimisation des performances en apprentissage des réseaux neuronaux et sur la mise en œuvre d'un concept de coopération entre réseaux. Pour parvenir à ce but et ainsi surmonter les limitations inhérentes aux modèles utilisés, nous avons établi un formalisme approprié : le Neuro-Module. Cette nouvelle approche rend l'application des réseaux neuromimétiques plus réaliste en robotique et permet un apprentissage en ligne. Deux schémas de contrôleur auto-adaptatif sont présentés et expérimentés. Ils offrent un apprentissage en ligne très rapide permettant d'obtenir une bonne précision de positionnement et leur implémentation est simple et réaliste. Des expérimentations sur une plate-forme robot vision viennent compléter et valider les solutions proposées.