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des thèses françaises
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Contribution au pilotage et à la localisation d'un robot mobile
| Auteur / Autrice : | Hans-Joachim von der Hardt |
| Direction : | René Husson |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Automatique et traitement numérique du signal |
| Date : | Soutenance en 1997 |
| Etablissement(s) : | Vandoeuvre-les-Nancy, INPL |
| Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale IAEM Lorraine - Informatique, Automatique, Électronique - Électrotechnique, Mathématiques de Lorraine (1992-....) |
| Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Centre de recherche en automatique (Nancy) |
| Jury : | Président / Présidente : José Ragot |
| Rapporteurs / Rapporteuses : Marie-José Aldon, Uwe Kiencke, Dominique Meizel |
Résumé
Les travaux présentés dans ce mémoire traitent des problèmes relatifs au pilotage et à la localisation d'un robot mobile à roues. Le système de pilotage développé permet d'asservir un véhicule de type fauteuil roulant électrique sur des trajectoires de référence composées de segments rectilignes et de segments en forme de splines polaires. La localisation relative du robot mobile est assurée par un système multicapteur constitué de deux codeurs incrémentaux (odométrie), un gyromètre et un magnétomètre. Le calibrage étant primordial pour les performances du système multicapteur, une méthode d'autocalibrage est développée permettant d'exécuter simultanément et de manière automatique le calibrage de tous les capteurs. La redondance des données sensorielles est exploitée afin d'identifier les paramètres du système qui sont a priori inconnus. L’estimation de l'état du robot mobile est réalisée par un filtre de Kalman étendu développé pour le traitement séquentiel des données sensorielles. Les algorithmes présentés ont été implantés et validés sur la plate-forme expérimentale romane