Algorithmes de validation et d'exploitation d'un capteur de stereo-vision panoramique

Algorithms of validation and exploitation of a panoramic and stereovision sensor

• Auteur / Autrice : Skander Guetari
• Direction : Jean Devars
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1996
• Etablissement(s) : Paris 6

Résumé

Nous proposons un nouveau systeme de vision peripherique temps reel. Le but general de ce travail est l'etude de faisabilite d'un tel systeme et de montrer que des algorithmes temps reel peuvent s'y appliquer notamment dans le cadre de l'analyse du mouvement. Nous proposons egalement un utilitaire d'aide a la decision pour le choix des parametres. De plus, nous avons developpe une methode basee sur les proprietes geometriques du systeme afin d'accelerer la recherche de points homologues. Nous proposons aussi une formule de calcul de vitesse d'un objet en mouvement percu par ce systeme et de choisir les operateurs optimaux, deux etudes comparatives des detecteurs de contours d'une part, et des techniques de mise en correspondance de primitives, d'autre part, ont ete realisees. Enfin, une metrologie de base des techniques a ete mise au point qui tient compte de trois criteres importants pour notre etude : erreur sur la distance, localisations aberrantes et temps de calcul.