Thèse soutenue

Reconnaissance et localisation d'objets cartographiques 3d en vision aerienne dynamique

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Auteur / Autrice : BRUNO SERRA
Direction : M. BERTHOD
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Terre, océan, espace
Date : Soutenance en 1996
Etablissement(s) : Nice

Résumé

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Cette these s'inscrit dans le cadre du developpement de systemes de vision 3d a partir de capteurs monoculaires aeriens frontaux. Un systeme de reconnaissance et de localisation d'un modele 3d par vision dynamique est presente. Nous analysons successivement les differentes etapes du traitement, depuis le bas niveau jusqu'a la reconnaissance du modele, et proposons a chaque etape des methodes permettant l'obtention de resultats aussi precis que possible, notamment par le developpement de techniques subpixelliques. Simultanement, la propagation des informations de precision a travers l'ensemble des modules ainsi que leur fusion temporelle nous permet de garantir la robustesse des traitements, tout en augmentant encore la precision globale du systeme. Nous presentons tout d'abord un detecteur de contours a resolution subpixellique, derive de la methode de suppression des non-maxima locaux de canny-deriche. Nous developpons ensuite une technique nouvelle de programmation dynamique a etats continus qui nous permet de realiser la mise en correspondance subpixellique de contours par minimisation d'un critere de deformation geometrique. Apres reconstruction de la structure 3d, nous realisons une fusion des vues successives par filtrage de kalman, ce qui ameliore simultanement la precision et la robustesse des traitements. Enfin, nous presentons la reconnaissance du modele 3d, basee sur une methode classique de mise en correspondance 3d rigide par prediction-verification d'hypotheses. La generation d'hypotheses repose sur l'appariement de coins entre scene et modele, et la propagation d'hypotheses, basee sur l'appariement de segments, permet une localisation precise de la position du modele. A l'issue de chaque etape, nous presentons une validation experimentale detaillee des techniques developpees