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Fusion multi-capteurs dans un cadre multi-agents : application à un robot mobile
| Auteur / Autrice : | Iskander Ayari |
| Direction : | Jean-Paul Haton |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Informatique |
| Date : | Soutenance en 1996 |
| Etablissement(s) : | Nancy 1 |
| Partenaire(s) de recherche : | autre partenaire : Université Henri Poincaré Nancy 1. Faculté des sciences et techniques |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
Nous présentons dans cette thèse un modèle de fusion multi-capteurs fonde sur une architecture multi-agents. Nous distinguons deux types d'agents. Les agents perceptuels assurent des opérations sur des données numériques en utilisant des algorithmes de traitement du signal pour extraire des informations pertinentes. Les agents d'interprétation manipulent les informations résultantes pour résoudre des problèmes à un niveau d'abstraction plus élevé. Deux maquettes de systèmes de fusion adoptant ce modèle ont été implantées et couplées au simulateur d'un robot mobile. Le système résultant a été baptisé RoMAT. Ce dernier permet au robot de construire une carte de l'environnement représentant les obstacles détectés par les capteurs sonar et le système laser composant cette plate-forme multisensorielle. Les résultats présentés justifient l'intérêt de l'approche multi-agents. La construction du monde est améliorée grâce à la complémentarité et la redondance de capteurs