Détection d'obstacles sur route par télémétrie laser : évaluation des caractéristiques d'un système intégré

Obstacle detection on road by laser range finding: integrated system characteristics evaluation

• Auteur / Autrice : Karine Despringre-Bessière
• Direction : Alain Chehikian
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Signal, image, parole
• Date : Soutenance en 1996
• Etablissement(s) : Grenoble INPG

Mots clés

Mots clés libres

Sciences appliquees

Transports terrestres, maritimes. Construction navale

Securite trafic

Equipement detection

Telemetrie laser

Obstacle

Automobile

Prevention esquive collision

Radar optique

Evaluation systeme

Description systeme

Simulateur

Traffic safety

Detecting equipment

Laser range finding

Obstacle

Motor car

Collision avoidance

Lidar

System evaluation

System description

Simulator

Résumé

Les caracteristiques d'un systeme de detection d'obstacles sur autoroute, a grande vitesse, sont evaluees. La technologie de base est la telemetrie laser temps de vol, utilisee au leti. Un bilan sur la securite routiere en france souligne le besoin des usagers pour ce type de systeme. La revue sur les systemes de detection d'obstacles experimentaux actuels montre leurs limitations pour l'application autoroutiere. Les capteurs telemetriques developpes au leti sont ensuite presentes. Un systeme a balayage multiligne, base sur une evolution de ces capteurs, est propose, pour repondre au besoin defini. Le systeme est informatif. Le contexte de fonctionnement du systeme est decrit precisement, ainsi que ses objectifs et les contraintes qu'il doit tenir. Une description fonctionnelle est presentee. Le systeme est constitue de trois parties: (1) la partie acquisition, qui comporte essentiellement la mesure de distance et le balayage, (2) la partie traitement, constituee de la detection et du suivi des obstacles puis de l'estimation du danger qu'ils representent (3) et enfin la partie visualisation des informations pour le conducteur. Le simulateur sitam (simulateur d'images telemetriques acquises en mouvement), developpe lors de la these pour valider l'approche, est presente ensuite. Le systeme d'acquisition est dimensionne. Ainsi les parametres necessaires au systeme sont determines dans les conditions de fonctionnement definies auparavant. En particulier, le champ de vue est defini (en site, azimut et profondeur), ainsi que la frequence d'echantillonnage et la puissance adequates. Une etude parametrique est effectuee. Des simulations permettent d'evaluer la variation de la zone percue en fonction des variations des parametres du systeme. Des solutions sont proposees pour le traitement des donnees fournies par le futur capteur defini