Thèse soutenue

Modelisation d'un systeme de releve telemetrique laser 3d. Application a la robotique

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Auteur / Autrice : Christian Barat
Direction : Étienne Colle
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences appliquées
Date : Soutenance en 1996
Etablissement(s) : Evry-Val d'Essonne

Résumé

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Dans le domaine de la robotique non manufacturiere composee de la teleoperation et la robotique mobile, la perception de l'environnement est une etape determinante. Le travail presente dans cette these concerne la modelisation d'un ensemble de capteurs d'environnement, et plus particulierement d'un telemetre laser, dans le but d'ameliorer la qualite de l'information obtenue. Le dispositif de releve 3d (dr3d) est compose d'un telemetre laser infrarouge monte sur tourelles orientables en site et en azimut. La modelisation presentee concerne le modele geometrique et principalement le modele physique du dr3d. Deux modeles physiques, direct et inverse sont developpes. Le modele direct simule la sortie du telemetre pour une entree donnee. Ce premier modele sert au developpement du modele inverse. Le modele inverse corrige l'effet d'empreinte. Ce dernier est du a la largeur du faisceau laser au point d'impact. Cet effet est particulierement visible et genant au voisinage des discontinuites de profondeur. Le modele inverse mixte propose, combinant les avantages des methodes parametriques et neuronales, apporte une amelioration independante de la distance de mesure, des profondeurs de discontinuites et des classes de profil. Le modele physique inverse est ensuite integre a deux applications. La premiere consiste a fournir une assistance a la perception de la profondeur a un operateur en situation de teleoperation. C'est le concept de la realite augmentee. La deuxieme application s'interesse au releve d'environnement et notamment a la reconnaissance d'amers passifs dans un but de localisation d'un robot mobile. La correction de l'effet d'empreinte permet d'obtenir une meilleure precision de positionnement des amers