Contribution a la locomotion dynamiquement stable

A contribution to dynamically stable legged locomotion

• Auteur / Autrice : CHARLES FRANCOIS
• Direction : C. SAMSON
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1996
• Etablissement(s) : Paris, ENMP

Résumé

Les travaux exposes dans cette these portent sur l'etude d'une nouvelle loi de commande du plus simple des robots a pattes: le monopode planaire. Celui-ci est constitue d'une seule patte telescopique supportant un corps. Muni d'une structure mecanique appropriee, et correctement commande, le monopode planaire peut se comporter, sur sol plan, comme une roue, en ne depensant de l'energie que pour accelerer ou pour ralentir. A vitesse moyenne constante, sa consommation d'energie faible. Bien que de conception relativement elaboree, la commande proposee est simple dans son implementation puisqu'il s'agit d'un retour d'etat lineaire constant par morceaux, recalcule au debut de chaque pas et parametre par la vitesse d'avancement desiree