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Theorie et instrumentation pour l'etalonnage statique des robots : vers une programmation hors-ligne industriellement plus efficace
| Auteur / Autrice : | Mohamed Damak |
| Direction : | Guy Caignaert |
| Type : | Thèse de doctorat |
| Discipline(s) : | Sciences appliquées |
| Date : | Soutenance en 1996 |
| Etablissement(s) : | Paris, ENSAM |
Résumé
L'objectif de la thèse est d'une part de proposer une modélisation des défauts geométriques et des déformations des robots et d'autre part de definir une instrumentation et une methodologie nouvelles pour identifier ces defauts en vue de les corriger hors-ligne. Après avoir présenté les difficultés liées à la p. H. L. , nous présentons une étude critique des méthodes d'étalonnage contemporaines ainsi qu'une analyse des sources d'erreurs et nous redéfinissons la notion de répétabilité. Dans une seconde partie du memoire, une modélisation et une description des défauts geométriques et de la déformation des robots, basées sur la theorie des petits deplacements sont proposées. Une analyse originale des effets d'un couplage en parallelogramme est proposée. La troisieme partie est consacrée à la compensation des erreurs qui se fait hors-ligne par anticipation de l'erreur globale calculée par une superposition des effets des défauts. Dans la quatrieme partie de ce memoire, nous proposons un nouvel appareil de mesures angulaires spheriques (le bmg-4) donnant un moyen experimental d'étalonnage de robot, efficace, simple a mettre en uvre et a prix reduit. Nous proposons ensuite une nouvelle strategie d'identification basée sur une séparation des effets des defauts. Des procédures experimentales originales, très proche de la mécanique du robot et de portée générale sont proposées. Enfin, nous analysons la problématique de définition des offsets des articulations et nous proposons une nouvelle méthodologie d'initialisation geometrique qui apporte une grande amélioration à la qualité métrologique des mesures par le fait qu'elle repose sur une prise en compte les axes et non plus de surfaces auxiliaires. L'efficacite des modélisations, de l'instrumentation et de la méthodologie proposées est demontrée par une experimentation détaillée sur un robot 6 axes