Conception generalisee des systemes mecatroniques complexes : plexus-robotique

Integrated design of complex mechatronic systems: plexus-robotics

• Auteur / Autrice : Laredj Benchikh
• Direction : A. BARRACO
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Sciences appliquées
• Date : Soutenance en 1996
• Etablissement(s) : Paris, ENSAM

Résumé

Les etudes en cours necessitent un outil de simulation dynamique adapte a la conception generalisee. Cette approche est basee sur l'optimisation simultanee des aspects mecaniques et automatiques. Ce travail presente l'introduction des notions d'asservissement au sein d'un logiciel de calcul de structure par la methode element finis. Le logiciel plexus-robotique permet de modeliser au sein du formalisme de plexus, des elements finis classiques (poutres, coques etc), des elements finis de type robotique (articulations, capteurs et actionneurs) et des elements de commande (fonctions de transferts, equations d'etat, fonctions non lineaires etc). Avec plexus-robotique on est capable de construire un prototype virtuel du systeme mecanique asservi. Ceci permet d'avoir une meilleur visibilite du processus de conception