Recherche Avancée

Thèse soutenue

Commande répétitive de procédés échantillonnés à déphasage non minimal

FR  |  
EN
Auteur / Autrice : Hammoud Saari
Direction : Bernard Caron
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Électronique, électrotechnique, automatique
Date : Soutenance en 1996
Etablissement(s) : Chambéry
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'automatique et de microinformatique industrielle (Annecy1991-2002)

Résumé

FR

Tout d'abord un aperçu des différentes méthodes linéaires de commande répétitive est présent. On distingue alors deux types de schémas en commande répétitive ; l'un fonctionne en boucle ouverte et l'autre en boucle fermée. Les différents algorithmes existant sont équivalents à l'algorithme sortie du correcteur. Par la suite, on traite tout particulièrement le problème de la commande répétitive de procédé à inverse instable. Plusieurs algorithmes sont présents et dépendent de l'objectif de commande (poursuite parfaite ou approchée). L'effet des perturbations sur le comportement de ces algorithmes est également étudié. L'étude de robustesse de la commande répétitive est ensuite abordée. Des outils, simples à mettre en oeuvre permettant de réaliser cette étude, sont présents. On donne par la suite des conditions sur les différents types d'erreurs de modélisation pour assurer la convergence de la commande répétitive. Enfin, une mise en application des résultats théoriques sur un volant d'inertie à base de palier magnétique est envisagée. Les résultats ne sont que partiels car on montre que l'algorithme est très sensible aux erreurs de modélisations additives et aux bruits de mesures. Un algorithme simplifié est alors utilisé. On propose par la suite, de passer par une étape d'identification pour la commande répétitive qui permettrait de trouver un modèle robuste vis-à-vis de la commande répétitive.