Thèse soutenue

Téléprogrammation au niveau tâche pour un robot mobile autonome d'intervention sur site distant

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Auteur / Autrice : Jérôme Perret
Direction : Georges Giralt
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Intelligence artificielle et robotique
Date : Soutenance en 1995
Etablissement(s) : Toulouse 3

Résumé

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La robotique d'intervention sur site distant pose de nombreux problemes lies a la meconnaissance de l'environnement, aux delais de communication et a la faible bande passante des transmissions entre le robot et la station d'operation, qui mettent en echec les modes de controle traditionnels. Le concept de teleprogrammation au niveau tache instaure un dialogue entre un operateur, charge de la specification de la mission sous forme d'un programme, et un robot autonome, c'est-a-dire capable de realiser les taches qui le composent sans intervention de l'homme. Cependant, si elle est mure sur le plan conceptuel, cette approche se heurte a de nombreuses difficultes de realisation, ce qui explique qu'elle n'ait pas encore franchi le seuil des laboratoires. Cette these s'attache a approfondir trois de ces points clefs. Le premier est la planification de mission: le probleme de la recherche d'un plan permettant d'atteindre les objectifs de facon sure, c'est-a-dire sans mettre en danger l'integrite du systeme, en presence d'incertitudes sur l'etat du monde et le resultat des actions, n'est pas encore bien cerne dans la litterature. Nous proposons un formalisme base sur des operateurs non-deterministes types (actions et evenements) permettant la specification de conditions de securite qui doivent etre garanties a tout moment. Le second point est le choix du langage pour l'expression du programme de la mission. Apres un bref panorama des systemes existants, nous decidons d'investir dans la definition d'un nouveau langage et d'un principe d'integration qui conserve les proprietes de determinisme. Enfin, nous etudions le probleme de la definition de l'architecture pour la structure de controle du robot. Nous developpons les points forts des principales approches et identifions celle qui nous semble la mieux adaptee au concept de la teleprogrammation au niveau tache pour un robot mobile d'intervention