Thèse soutenue

Automatique algorithmique et intelligente pour les robots manipulateurs

FR  |  
EN
Auteur / Autrice : ABOUBEKEUR HAMDI-CHERIF
Direction : J.-M. ALLEE
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Sciences appliquées
Date : Soutenance en 1995
Etablissement(s) : Paris 6

Résumé

FR

Nous proposons dans ce travail d'unifier la commande automatique conventionnelle, basee sur la programmation procedurale, et la commande a base de connaissances, en reference aux robots manipulateurs. L'approche de la commande a base de connaissances est choisie comme une facette de la commande intelligente qui est plus generale. Cette unification theorique est basee sur l'idee de la trilogie dite d'exploration-exploitation-creativite (eec). Cette derniere est utilisee comme notre strategie de resolution de problemes. Afin de resoudre un probleme donne de commande automatique, (dans notre cas celle d'un bras manipulateur), le concepteur explore d'abord les outils en sa disposition (dans notre cas les algorithmes de commande). Le processus d'exploration tente d'operer une adequation entre les resultats donnes par certains outils et les specifications desirees au travers d'un mecanisme de comparaison. Les resultats sont fournis par le processus calculatoire dit d'exploitation. Si les outils ne sont pas satisfaisants, alors de nouveaux outils devront etre crees (par exemple developpement d'algorithmes). Cette ultime phase est entreprise par le processus dit de creativite. Nous nous bornerons a la tentative de resolution du probleme lie a l'automatisation de la cooperation entre les processus d'exploration et d'exploitation dans le cadre de la conception. Nous montrerons aussi la complexite requise par les elements de base de cette trilogie. D'autre part et, parce que trop complexe, le processus de la creativite est considere au niveau theorique uniquement. Ce processus n'est pas (encore) candidat a l'automatisation. Au niveau de l'exploitation, nous referons aux systemes operationnels developpes dans le cadre du projet cascida a l'universite de setif (algerie) durant la periode 1985-1991. La formalisation en a ete faite a l'upmc-lif entre 1992 et 1994. Afin de resoudre le probleme de l'exploration, nous proposons un cadre general et original de conception. Bases sur la commande intelligente, certains aspects de ce cadre de conception sont effectivement appliques au developpement d'une base de connaissances avec l'aide des experts du laboratoire de robotique de paris (lrp). Cette derniere represente un support au projet dicr (commande intelligente directe pour la robotique), projet entame au laboratoire d'informatique fondamentale (lif) en collaboration avec le lrp. Une base de connaissances, codifiant une fraction de l'expertise humaine, permet ainsi le choix d'un algorithme approprie pour commander un robot manipulateur (rm) donne, en fonction des specifications de l'utilisateur, des criteres a optimiser, du modele du rm, de sa rapidite, de la tache a entreprendre, des resultats intermediaires, entres autres. La base de connaissances ainsi que le logiciel numerique correspondant sont actuellement operationnels et peuvent etre utilises comme systemes isoles. Ils representent les elements de base de la solution au probleme de la cooperation entre les processus d'exploration et d'exploitation. Afin de finaliser cette cooperation l'interface entre les deux processus reste a developper. Nous pensons que cette cooperation peut aider dans l'unification des aspects de la conception en general, avec ses principales composantes theorique et appliquee dans des domaines aussi varies que la commande conventionnelle et intelligente, la productique, ou d'autres domaines complexes a forte interaction homme-machine. Il est attendu que cette trilogie, et dans toutes ses composantes, joue un role moteur dans cette entreprise