Recherche Avancée

Thèse soutenue

Contribution à la commande robuste et adaptative : application aux robots manipulateurs

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Auteur / Autrice : Shi Jie Xu
Direction : Mohamed Darouach
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique
Date : Soutenance en 1995
Etablissement(s) : Nancy 1
Partenaire(s) de recherche : autre partenaire : Université Henri Poincaré Nancy 1. Faculté des sciences et techniques

Résumé

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Dans ce mémoire, de nouveaux critères de robustesse pour les systèmes linéaires incertains et a équations différentielles d'ordre élevé ont été proposés à partir des théorèmes de Gerschgorin et Kharitonov ou de la théorie de Lyapunov. Les développements des déterminants d'une somme de matrices, de son adjointe et de son inverse ont été établis. Nous avons proposé un nouveau modèle d'état avec incertitudes, plus apte à décrire les systèmes incertains réels. Nous avons développé, pour des systèmes incertains, des bornes supérieures des variations, relative et absolue, du cout quadratique lorsqu'un régulateur quadratique linéaire nominal est utilisé. Nous avons proposé des correcteurs à cout garanti pour des systèmes incertains. Nous avons étudié la synthèse des correcteurs pour les systèmes incertains. Divers correcteurs à bornitudes ultimes uniformes ont été obtenus. Nous avons discuté des méthodes de synthèse des correcteurs adaptatifs et adaptatifs robustes pour les systèmes incertains. Un algorithme de commande hybride robuste-adaptative a été développé. Nous avons proposé un nouveau modèle pour l'identification des paramètres d'un robot. Nous avons proposé des lois de commande robustes et un nouveau correcteur hybride robuste-adaptatif pour les robots. Les simulations ont montré les avantages de ce correcteur robuste-adaptatif