Recherche Avancée

Thèse soutenue

Contribution aux problèmes de sélection et de placement de capteurs

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Auteur / Autrice : Claude Giraud
Direction : A. Fournier
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique, traitement du signal et génie informatique
Date : Soutenance en 1995
Etablissement(s) : Montpellier 2

Résumé

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Ce memoire de these traite du probleme de selection et de placement de capteurs par rapport a une tache dans un contexte de robotique mobile. L'introduction generale presente une reflexion de base sur ce theme et permet de definir trois grands axes de recherche qui sont repris dans les chapitres suivants. Le premier chapitre decrit une approche multi-criteres permettant de modeliser les specifications de la tache par rapport a un ensemble de criteres et deduire un classement des divers capteurs en fonction de leur adequation avec la tache. Cette approche est basee sur la logique floue et les relations de preference. Le deuxieme concerne un critere particulier, le critere de precision, qui permet d'introduire des variables de selection et de placement. Celui-ci est base sur une approche bayesienne de fusion des informations issues des capteurs. Le troisieme chapitre concerne l'etude et la mise en uvre d'un algorithme d'optimisation adapte au type de fonction que nous obtenons. A cause des problemes de mixite des variables (entieres et reelles), nous avons opte pour une approche de type algorithme genetique. Enfin, un dernier chapitre decrit l'algorithme complet et quelques exemples de mise en uvre