Recherche Avancée

Thèse soutenue

Estimation de la profondeur d'une scène à partir d'une caméra en mouvement

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Auteur / Autrice : Jean-Luc Sune
Direction : Jeanny Hérault
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Signal, image, parole
Date : Soutenance en 1995
Etablissement(s) : Grenoble INPG

Résumé

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Cette these aborde le probleme de l'estimation de la profondeur d'une scene rigide a partir d'une camera en mouvement dont les parametres sont connus. Nous avons axe notre recherche sur une approche directe qui permet de determiner la profondeur directement a partir des variations spatio-temporelles de la fonction d'intensite, evitant ainsi le calcul du flot optique utilise dans les approches classiques. L'application directe de cette approche s'avere inexploitable. Il est necessaire de determiner un domaine de validite permettant de selectionner l'ensemble des points de l'image susceptibles de fournir une valeur de profondeur correcte ; et d'utiliser une analyse multiechelle pour ameliorer l'estimation des derivees. L'estimation de la profondeur a une resolution donnee est faite par la minimisation d'une fonction d'energie etablie dans le cadre d'une regularisation statistique. Un module de fusion des differentes echelles spatiales et temporelles analysees conduit a l'obtention d'une carte de profondeur finale. Un schema de correction-prediction integre l'information temporelle d'une sequence d'images. La carte predite est consideree comme une observation supplementaire prise en compte par le processus de fusion. Une gestion explicite de la confiance sur l'estimation obtenue permet a tout moment d'obtenir une carte de confiance associee a la carte de profondeur predite